市面上常見的挖改鉆機(jī)都是以中、大型挖掘機(jī)為基礎(chǔ)改裝而來，而中大型挖掘機(jī)的機(jī)重一般都在20t以上，機(jī)器的慣性很大，在機(jī)器起步和停止的過程中會給液壓系統(tǒng)帶來比較大的沖擊，因此，行走控制系統(tǒng)必須改善以適應(yīng)這種工況。
行走馬達(dá)普遍采用高速馬達(dá)加行星減速機(jī)或擺線針輪減速機(jī)，而液壓馬達(dá)部分的回路的控制有其特點(diǎn)。行走馬達(dá)的控制回路見圖1，該馬達(dá)配備了高壓自動(dòng)變量裝置，當(dāng)掛上高速擋時(shí)，回路接手動(dòng)變速油口來油，推動(dòng)變速閥左移，使馬達(dá)變?yōu)樾∨帕?；如果行駛阻力增大致使油壓升高到設(shè)定值時(shí)，油液推動(dòng)變速閥右移，馬達(dá)自動(dòng)變?yōu)榇笈帕康退贀酰栽龃笈ぞ?。因此這種馬達(dá)可以隨著行走阻力的變化而自動(dòng)變換擋位。除了馬達(dá)可以變速之外，對馬達(dá)的控制主要由馬達(dá)控制閥完成。下面分析其工作原理。
馬達(dá)控制閥動(dòng)作如下：
1、打開單向閥，液壓油進(jìn)入馬達(dá)右腔。
2、液壓油通過節(jié)流孔進(jìn)入平衡閥，并使其左移，接通制動(dòng)器油路，使制動(dòng)器松開，這個(gè)動(dòng)作還接通了馬達(dá)的回油油路。
3、液壓油通過安全閥的中間節(jié)流孔進(jìn)入緩沖活塞腔，將緩沖活塞推到左側(cè)。如果此時(shí)系統(tǒng)壓力超過此安全閥的設(shè)定壓力（10.2MPa），安全閥將在瞬間打開，起到緩沖作用。
4、如果馬達(dá)超速，泵來不及供油，則使進(jìn)油口壓力降低，平衡閥在彈簧力作用下向右移動(dòng)，關(guān)小馬達(dá)的回油通道，從而限制馬達(dá)的轉(zhuǎn)速。
